一是工程框架。Apollo开放平台9.0对包管理进行全面升级，将模块按照功能的粒度拆分成更小的软件包，使得开发者能根据需求选择使用。同时，平台还提供了各种丰富的功能组件及插件，并对功能扩展进行了提升和优化。这些改进大大提高了Apollo的二次开发能力，使得开发者能够更加高效地利用平台进行应用开发。值得一提的是，Apollo开放平台9.0还首次适配了ARM架构。二是算法能力。Apollo开放平台9.0在此前的基础上优化了感知算法，Lidar检测采用了比较新的CenterPoint模型，视觉上采用了Yolo X + Yolo 3D模型，对这两个模型灌入百万级数据训练，召回率和精准率都有大幅提升。此外，还提供了增量训练，支持独立自主完成模型训练，可在维持模型原有检测能力的前提下，显著提升特殊目标和特殊场景的检测能力，从而达到用较低成本轻松提升定制场景的检测效果。并且，全面支持4D毫米波雷达，障碍物检测和极端天气场景安全性都得到了极大增强。三是新版工具。在原有工具的基础上，新版本新增了高精地图制图、传感器标定和集成等工具。例如，Apollo开放平台9.0全新升级的Dreamview+在多场景使用、自由布局、数据资源等多个方面进行了全面提升，调试流程更简洁、窗口布局更灵活、资源取用更方便。四是文档平台。Apollo开放平台9.0重构了文档平台，实现操作更便捷，阅读更顺畅，内容更充实，有效降低了开发者的学习使用成本。由此可见，从自动驾驶能力到开发者易用性，Apollo开放平台9.0已是精“易”求精、不断优化，通过降低使用门槛，使更多开发者能够参与到自动驾驶技术的研发中来。