人形机器人行业研究：产业前景广阔，看好核心零部件
（报告出品：华安证券）
1 人形机器人：潜在市场广阔
人形机器人技术升级，可方便操作各种工具
机器人定义：机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，可以辅助甚至替代人类完成重复枯燥或者危险繁 琐的工作，从而提高工作效率与质量。机器人分类：国际机器人联盟（IFR）将机器人按应用场景分为工业机器人和服务机器人两大类。而国内一般把机 器人分为工业机器人、服务机器人和特种机器人三大类。人形机器人：人形机器人通常是指外表和运动方式接近人类的智能机器人，相比非人形机器人，人形机器人可以更 加方便地操作为人设计的各种工具和仪器。
迎来重要机遇期，人形机器人有望加速产业化
机器人产业集机电、材料、计算机、传感器等多门学科于一体，人形机器人是衡量国家科技实力和高端制造业水平的 一个重要标志。近年来，中国作为世界最大机器人市场之一，机器人产业正处于快速发展阶段。随着全球数字化进程发展，机器人产业正迎来重要机遇期。《中国机器人产业发展报告（2022年）》中提到预计到 2024年，全球服务机器人市场规模将有望突破290亿美元，中国服务机器人市场规模将有望突破100亿美元。
人形机器人有望加速产业化：在疫情防控、人口老龄化、和政策支持等因素的驱动下，服务机器人产业进入高速发展 期，中国服务机器人的投资金额近年来增长迅速。人形机器人可看作现有服务机器人的进一步技术升级，随着服务机 器人的投资金额迅速增长，人形机器人也有望加速产业化。
人形机器人潜在市场预估，2035年或可达千亿美元
劳动力短缺问题进一步凸显，人形机器人前景广阔。现在劳动力短缺已成为世界性难题，中国的劳动力数量也连年 下降，人形机器人将来或可成为缓解劳动力短缺问题的关键技术。中国人口老龄化问题严重，人形机器人在养老助残领域大有可为。第七次全国人口普查的结果显示：中国60岁及以 上人口为264018766人，占比为18.70%，与2010年第六次全国人口普查相比上升5.44个百分点。
人形机器人潜在市场大，高盛预测市场可达千亿。高盛在2022年11月的一份报告中预估，在未来10到15年内可以 实现至少60亿美元的人形机器人市场，甚至在最理想的情景下（产品设计、用例、技术、可负担性和公共接受度等 障碍被克服），2035年人形机器人市场或将达到1540亿美元。另外，Markets and Markets也对人形机器人市场进行了报告，预测人形机器人市场规模将从2023年的18亿美元增 长到2028年的138亿美元，其复合年增长率可达50.2%。
相关政策助推人形机器人发展
机器人作为智能制造发展领域的重要一环，受到国家的高度重视。近年来，国家出台多项政策，助推机器人的发展，各 省市也结合当地实际情况，纷纷发布机器人利好政策。深圳市、上海市、北京市等地率先提出要推动人工智能和机器人的结合，加强对智能机器人的扶持。政策支持助推人形 机器人发展，科技企业进军机器人产业已成为大势所趋。
2 人形机器人相关技术解析
人形机器人的进化速度快，产业化有望加速
人形机器人技术发展迅速，以优必选人形机器人Walker为例，五年时间就经过了四次迭代，运动能力和AI都有了很大的 提高。随着AI、传感器、数字化等技术的进一步发展，人形机器人的产业化有望加速。
感知系统获取信息，主要由传感器组成
人形机器人的感知系统就像是人的眼睛、耳朵等感觉器官，可以获取人形机器人内部和外部的环境信息，并把这些信息 反馈给控制系统。感知系统主要是由具有不同功能的各种传感器构成，可分为内部传感器和外部传感器。内部传感器是用来检测机器人本 身状态（如手臂间的角度）的传感器，外部传感器是用来检测外部环境及状况的传感器。
控制系统核心为控制器，处理感知系统信息
人形机器人的控制系统根据感知系统提供的信息来对机器人的行为和动作进行控制和调节，和感知系统相互配合，使机 器人能够根据感知到的环境信息做出相应的响应和动作。控制系统的核心是控制器，负责接收传感器的反馈信号，并根据预设的控制算法生成相应的控制信号，驱动机器人的执 行器实现所需的动作和任务。
驱动系统驱动关节运动，电动驱动系统为主流
人形机器人的驱动系统是指用于实现机器人运动的系统，由各个关节的传动装置组成，可实现关节的转动或移动。根据 能量转换方式的不同，驱动系统主要分为三大类型：液压驱动系统、气动驱动系统和电动驱动系统。目前大多数人形机器人使用的是电动驱动系统，因为电动驱动系统控制精度高，可以实现精确的关节位置和速度控制， 适用于需要高精度运动的人形机器人。波士顿动力的Atlas机器人使用的是液压驱动系统。
机械结构系统：关节和灵巧手
人形机器人的机械结构系统主要包括关节、灵巧手、骨架等结构。骨架起到支撑作用，而关节、灵巧手对人形机器人的 灵活性有着非常重要的影响。关节：关节是机器人连杆接合部位形成的运动副，共同形成机器人肢体所需的运动。关节包括线性关节、旋转关节和球 形关节。灵巧手：人形机器人的末端执行器，用于抓取物品，要求能够柔顺抓取不同形状，不同质量的物体。
机械结构系统：关节和灵巧手
灵巧手：人形机器人的灵巧手是一种末端执行器，与工业机器人相比，人形机器人的灵巧手不是针对特定任务设计的， 而要具备通用抓取能力。特斯拉的Optimus使用的是外置式灵巧手，有5个手指，6个执行器，11个自由度。
3 核心零部件受益，关注投资机会
核心零部件之一减速器：技术壁垒高，需求量大
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