（报告出品方/作者：华泰证券，谢春生，彭钢）

智能驾驶：关注商业化落地场景

智能驾驶产业链。智能驾驶汽车指通过搭载先进传感器等装置，运用人工智能、视觉计算、 雷达和全球定位及车路协同等技术，使汽车具有环境感知、路径规划和自主控制的能力，从而可让计算机自动操作的机动车辆。从智能驾驶的产业链结构来看，智能驾驶产业上游供应商有：1）车端路端协同感知层，包含传感器制造业、数据和软件提供商和车联网模组及通信系统提供商等；2）AI+芯片决策层，包含有车载芯片制造业和自动驾驶算法软件提供商等；3）执行层，包含有电子线控系统供应商。产业链中游供应商有 ADAS 解决方案提供商，智能座舱和汽车远程服务提供商。产业链下游主要包含整合层和应用层，具体为整车制造商和诸如出行服务、运送服务、智能公交、货运服务、智慧矿山等的第三方服务。

智能驾驶商业化：核心变量

关注技术、产品、场景。IT 技术变现经历的路径一般包括技术、产品、场景，而对于智能 驾驶而言，场景是重要的约束条件和应用条件。

智能驾驶变量一：技术

技术方面，随着各类智能驾驶芯片算力提升、设计优化，算力基础逐步完善，5G 技术加速 了信息传输，汽车电子架构的升级则进一步提升了汽车智能化的程度，智能驾驶技术逐步成熟。与之相关的技术变革主要包括汽车芯片技术的升级强化智能驾驶的算力基础、通信技术的进步推动汽车网联化趋势深入，汽车电子架构的变化使汽车软件迎来发展的机遇。

智能驾驶变量二：产品

产品方面，汽车电子、智能驾驶厂商推出了覆盖感知、决策、执行层的多种类型的产品，推动技术逐步产品化。具体来看，在感知层，各大厂商推出了传感器、视觉摄像头等产品；在人车交互的领域，智能座舱，W/AR-HUD 以及 IVI 解决方案产品不断丰富。此外，在 V2X 领域，各类 V2X 终端以及解决方案等产品逐步面世；在应用层，云计算、大数据等新技术 逐步产品化，推动了智能驾驶产品矩阵的不断丰富。

智能驾驶变量三：场景

驾驶的重要应用场景。围绕出行需求，Robotaxi 是全面验证自动驾驶系统能力的重点应用， 也是各国开展自动驾驶竞争的核心领域；围绕智慧交通建设需求，自动驾驶公交车融入公共出行服务系统，将丰富百姓的日常出行选择；围绕货物运输需求，自动驾驶卡车将重点解决长途货物运输的效率、人员短缺和安全等困境，在单车智能和编队行驶等方面正在积极开展探索和示范应用；围绕递运服务需求，智能驾驶递运服务既能够满足末端物流的无接触配送需求，又可有效缓解配送人员不足等行业痛点；围绕无人化智慧矿山需求，智能驾驶矿车为露天矿山提供安全、高效、经济、绿色的无人运输技术服务。我们认为具备落地场景的细分领域智能驾驶商业化成果有望率先显现。（报告来源：未来智库）

矿山智能驾驶有望逐步落地

矿山智能驾驶商业化落地将成为必然趋势。从需求侧看，运输依然是安全隐患最大的环节， 一旦发生事故对矿企而言存在较大的经济和政策风险；矿区一线工人的工作环境恶劣，司机流动性大，平均转岗年龄为 3 年，矿方司机的日常管理难度大，尤其是对工作环境要求较高的新一代年轻人从业意愿低；据亿欧智库数据，现阶段 70%的矿区驾驶员为 1960-1979 年代者。每位矿用卡车司机综合年用工成本达 20 万元以上，且每辆矿用宽体车要配 3-4 名 司机，每辆矿卡要配 4-5 名司机，两种车型年总用人成本分别达七八十万元乃至百万元以 上，因此，采用智能驾驶运输技术亦可削减运输成本与人力成本，提升产能，收回投资成本后可显著增加矿山的经济效益。

从供给侧看，近年来自动驾驶技术与车联网技术蓬勃发展，矿山智能驾驶将成为这两项技术潜在的主要应用领域之一；国家数次发布加强绿色矿山尤其是露天煤矿建设的指导意见；加之矿区环境下除了企业自身的安全生产规章外，不存在道路交通法规相关的问题；上述因素使得智能驾驶技术在矿山落地应用具备较佳的综合环境。此外，政策层面，政府愈发重视无人矿山的建设，国家发改委等八部委于 2020 年 2 月发布的《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》提出，在 2025 年实现煤矿无人化运输。因此，从安全、经济、政策等多个因素影响下，无人化成为矿山智能驾驶的发展趋势，未来几年的市场需求有望快速扩大。

国内矿区状况较国外复杂，未来将朝着更适宜国内智能驾驶技术的情况发展。中国国土辽 阔，地形复杂，地质、气候条件多种多样；许多矿场依山开采，道路狭窄，路况复杂，对自动驾驶技术的要求较国外更高，这对国内矿区无人驾驶企业既是挑战也是护城河；随着绿色矿山建设上升为国家战略，国内矿山建设总体也正在朝着“少而精”的趋势发展，老矿向大型化、集约化方向发展，这对无人驾驶技术在露天矿的进一步推广意义重大。

我国矿山智能驾驶产业链由硬件与设备支持、自动驾驶方案开发与矿场采运环节组成。国内矿山智能驾驶上游厂商主要包含芯片、摄像头、激光雷达、毫米波雷达供应商，为智能驾驶技术提供硬件支持。中游厂商主要包含自动驾驶解决方案厂商，V2X 与 5G 通信方案商及参与矿车生产制造的机械设备厂商。其中涉足矿区智能驾驶领域的国内厂商，包括踏歌智行等主攻这一领域的厂商，和一些兼顾智能驾驶其他领域的公司，主要服务于产业链中下游的矿产智能化开采环节。下游厂商主要是煤矿、铁矿、有色金属矿、砂石在内的各类矿企，以及矿产开采工程集团与运输公司。

国外矿山智能驾驶产业链倾向于方案设计与主机制造一体化模式，国内业务则分工更细，方案更灵活。由于历史原因，国外矿山智能驾驶方案起源于矿车主机厂，其商业模式与国内有所不同，主要体现为产业链中游企业的差别。在矿山智能驾驶的产业链中游，国外多为起步较早、技术较为成熟的主机厂,例如卡特彼勒、小松等，他们多数兼任中游多个角色，业务涵盖自动驾驶方案设计、设备制造等多个功能，采用设计、制造与运维的一体化商业模式，主要服务大型矿用卡车的增量市场。而国内的产业链中游主要为自动驾驶方案厂商、工程机械厂商、通讯设备厂商三者合作的模式。这种多方合作的模式有利于打造更加灵活多变的个性化定制方案，以适宜国内复杂的市场情况，包括矿卡和宽体车两种车型、大量的矿卡存量车改造，以及适应国内千变万化的矿山状况和矿企不同的智能化水平。

矿山智能驾驶：商业模式包含解决方案、运输运营

中国矿山智能驾驶主要包括两种车辆：1）大型矿用卡车（简称矿卡），载重量一般在 100-400 吨，使用寿命 15-20 年；2）另一种是矿用宽体自卸车/后八轮（宽体车和后八轮模式相似度较高，为简便起见，本报告统一简称宽体车），载重量一般在数十吨区间，目前也开始出现 90 吨以上的车型，其使用寿命在 3-5 年左右。考虑车型和终端市场的不同，矿山智能驾驶的商业模式也与乘用车自动驾驶市场的商业模式有所差异，主要包括：1）面向矿企、车厂和运输公司的解决方案交付；2）面向矿企和运输公司的运输运营服务。

矿山智能驾驶的商业模式：解决方案

提供解决方案的矿山智能驾驶商业模式属于轻资产运作，自动驾驶解决方案提供商为矿企、 矿车厂商提供车辆自动驾驶改造以及云端、地面系统建构服务。目前主要参与者包括踏歌智行、慧拓智能、伯镭科技、盟识科技等，已在内蒙古、新疆、安徽、河南等地展开业务，各服务企业随着发展阶段不同，业务进展有所差异。现阶段，解决方案交付是矿山智能驾驶最主要的商业模式，在该模式下，头部矿区无人驾驶企业打造了一批有代表性的示范性规模应用案例。以踏歌智行为例，目前所服务多个项目已经进入规模化运营阶段，如包钢白云鄂博铁矿、国家能源贺斯格乌拉南露天煤矿、国家能源胜利一号煤矿、鄂尔多斯永顺煤矿、海螺水泥等。（报告来源：未来智库）

踏歌智行露天矿无人驾驶运输解决方案“旷谷”由车载系统、地面系统、云控平台三大部分组成。系统以露天矿为主要应用场景，基于车、地、云高效协同作业，为客户提供全栈式无人运输解决方案，助力露天矿区的无人化、智能化发展。其中车载系统包括无人矿卡终端、协同作业车辆终端（电铲/挖掘机、推土机等）、非生产作业车辆终端（生产指挥车、洒水车、平地机等）。地面系统包括路侧单元 RSU、远程接管系统、各类地面管控终端（停车场、加油区、破碎站、维修区等）。云控平台作为无人运输系统的智能中枢，具备智能调度规划、地图管理、集中监控、车辆全生命周期运营等主要功能。

解决方案模式潜在市场空间或达百亿元级解决方案模式（含前装后装改造、平台服务与运维）潜在市场空间或超百亿元。通过改造加运营的方式对矿区智能驾驶的市场规模进行测算。在存量改造市场规模测算中，考虑对存量矿卡的改造，根据矿卡的保有量及可改造比例、自动驾驶升级价格对存量改造的市场规模进行测算，存量改造方面，预计我国矿区自动驾驶升级潜在市场空间或超百亿元。每年潜在增量市场空间或达数百亿元。对于潜在增量市场空间，根据 2021 年的销量及自动驾驶套件单价进行测算，预计未来每年潜在新增市场空间或达数百亿。考虑到未来自动驾驶矿卡、自动驾驶矿用宽体车逐步渗透，销量有望进一步上升，随着矿区自动驾驶渗透率的逐步提升，潜在市场空间有望逐步释放，随着矿区自动驾驶的进一步成熟，增量市场的重要性有望进一步提升。

矿山智能驾驶的商业模式：运输运营运输运营模式采用矿用宽体车，在此模式下，自动驾驶解决方案提供商自持或者与矿车企业、运输运营企业以及其他业务、金融伙伴合作提供前装自动驾驶车辆，组建运输运营车队，甚至通过设立运输运营合资公司的方式成立智能驾驶工程承包商，直接向终端矿企提供智能驾驶运输服务，按运输工作量收取费用。该种模式运营难度更高，主要参与者包括踏歌智行、易控智驾。2018 年踏歌智行和同力展开战略合作，2019 年踏歌智行与中环协力 EPC 总包共同拓展市场；2020 年 4 月份，易控智驾与同力重工签署战略合作协议，在无人驾驶矿用自卸车领域开展合作；2021 年 8 月，踏歌智行再次与中环协力签署 1.84 亿 元订单，面向矿区市场提供无人运输运营服务。

运输运营模式市场规模或达千亿元级

运输运营模式市场规模与运输量相关。运输运营模式的市场规模与运输量相关，因此需要首先对于运输规模进行测算。近年来我国各类矿产资源产量稳中有升，随着采矿行业的持续发展，未来采运市场规模有望持续走高。国内外的矿区无人驾驶厂商的主要落地场景为露天矿的采运，包括煤矿、金属矿和砂石矿等。因煤炭产量高，煤炭露天开采量逐年提升，矿区无人驾驶率先在煤炭矿山落地。近三年我国原煤、砂石骨料、铁矿、常用有色金属的产量稳中有升，运输需求有望随之扩大，无人运输的落地场景有望逐步拓展。

我国矿山智能驾驶市场渗透率低，潜在市场需求较大。随着矿种的不同，存在剥采比（煤 矿）或者运输量与产量（如金属矿）的对比问题，通过估算矿产加工后的年总产量、运输的矿石原料与最终产量的比值与每吨矿石运输成本，可估算矿产总运输市场规模，进而估算得 2021 年我国矿山运输市场规模约为 5588 亿元/年。随着未来运输运营模式渗透率的逐步提升，运输运营市场规模也有望随之增长。预计未来渗透率逐步提升，在中观情形中，每年稳态情况下运输运营市场规模有望超 3000 亿元。随着技术方案的进一步成熟，未来矿山无人驾驶市场有望实现快速增长。

海外起步较早，国内已进入规模化商用阶段

海外矿山智能驾驶：起步较早卡特彼勒智能驾驶方案：Minestar 系统。卡特彼勒的 Minestar 车辆管理系统能够提供实时的设备跟踪，按作业计划分配车辆及利用率统计管理。生产现场管理系统能对挖掘、装载、排土等作业进行精细管理。安全探测系统依靠环境感知探测器与报警系统用于辅助操作避免发生碰撞。设备诊断系统能够显示设备运行状况及运行数据，实现对设备诊断分析并实时上传数据。“MineStar”系统的各个功能模块相关数据和信息可以共享，实现卡车装载、运输、卸载等环境信息感知以及车辆装载点、卸载点、行驶路径的规划。2022 年，卡特彼勒宣布十余年来，公司累计实现了 500 台矿用卡车的无人化改造。

小松的矿区自动驾驶方案：AHS 系统。在小松的矿区自动驾驶方案中，每台卡车都安装一 套车辆控制器、高精度 GPS、障碍物检测系统和无线网络系统，由装备了高精度定位 GPS 系统的车队检测中心管理。系统运行过程中，检测中心为每辆车制定目的地，车辆通过无线传输接收指令并按目标路线运行，卡车由 GPS、控制中心无线指令和其他引导装置来确定车辆在矿山的准确坐标及周围环境情况，自卸车在无人操作的情况下实现装载、运输和卸载的自动运行。

卡特彼勒和小松在海外的实践，一方面充分证明了矿山无人运输方案的价值和可行性：据 淡水河谷公司，无人驾驶使燃料成本下降10%，车辆维护费用降低10%，轮胎磨损降低25%。据澳大利亚铁矿石出口商 FMG，无人运输效率较传统人工运输提高 30%，据澳大利亚矿业 技术集团，无人矿卡可使每辆矿卡每年多工作 500 多小时。另一方面其主机厂的身份，以 及其自动驾驶技术大部分衍生自有人车的 FMS（Fleet Management System），也即整体无人矿山系统的一部分，这也给其发展带来局限性：1）其方案全部针对矿用卡车，缺乏对宽 体车的方案；2）作为矿卡主机厂，只做前装市场，不针对存量车提供服务；3）技术方案 相对保守，对矿山的基础条件与场景要求较高，普适性低；4）价格较为昂贵，大为降低其 经济价值；5）智能驾驶方案属于整体矿山自动化方案，独立性较弱，影响其采用相对灵活 的商业模式；6）国产化替代趋势和复杂的国际政治经济环境带来的数据安全考量。以上因 素限制了其进入中国市场，更给国内矿山智能驾驶厂商提供了足够的发展空间，乃至为其 后续进入海外市场参与竞争提供机会。

国内矿山智能驾驶：头部公司进入规模化商用阶段

我国矿山智能驾驶产业的发展可分为起步期、技术研发期、测试运营期与规模化运营期， 目前头部公司正在步入规模化商用阶段，未来有望开拓海外市场。我国矿山智能驾驶经历 了起步期（2015~2018）、技术研发期（2017~2020）、测试运营期（2018~2021）。其中踏 歌智行的技术开发速度最为迅猛，尽管公司成立时间不是最早的，但踏歌智行早在 2018 年 8 月就成为了国内第一家步入无人矿卡测试运营阶段的公司，并且此后其技术方案和商业落 地一直走在行业潮头。目前，我国第一梯队的矿山智能驾驶公司，例如踏歌智行已逐渐打 开市场，中标多家矿场订单，发展商用业务。而第二梯队的公司尚停留在技术研发期或测 试运营期，与一家或某几家矿场合作，进行试运营应用实践。预计在短期内，矿区无人驾 驶将以服务国内矿区为主，以满足国内的潜在市场需求。随着“走出去”“一带一路”等战 略的实施，我国智能驾驶公司或将携手矿车主机厂以及矿业央企国企，有望打开海外市场 进行开疆拓土。

从公司的融资额与商业订单额来看，踏歌智行以数亿元规模的融资额与订单额位列我国矿山智能驾驶领域第一梯队，希迪智驾的融资规模也相对较大，但其业务方向较为分散，矿山亦非其主攻方向。踏歌智行与慧拓智能已中标多个商业化订单，覆盖煤炭、铁矿、有色金属矿、水泥等多个领域，抢先步入规模化商用阶段。

重点企业分析

踏歌智行

产品功能完善，架构高度模块化

踏歌智行的矿山智能驾驶解决方案功能完善，且具有架构高度模块化、全栈自主可控的优 势。踏歌智行设计的“旷谷”露天矿无人运输整体方案首创“车-地-云”架构，分为车载系统、地面系统和云控平台三大板块，是综合性的矿区无人驾驶全矿方案；同时拥有 MineSim 四维联合仿真系统。其中车载系统负责无人驾驶与车辆终端协同作业，同时也包括激光雷达、毫米波雷达与车联网 V2X 系统；地面系统负责地面管控与车路协同；云控平台负责智能调度、监控管理、车辆全生命周期运维服务。

踏歌智行的智能矿山解决方案将不同功能分别打包进三个子系统内，高度集成化的系统分工明确，运作效率高，降低管理复杂度与成本，在系统产品架构上具有独特的竞争优势。此外，为了能够对潜在的碰撞风险进行安全预警，踏歌智行的解决方案中还包括一套矿卡安全防护系统，由三大功能模块组成，模块化的架构设计也造就了它易拓展、兼容性好的竞争优势。此外，踏歌智行目前也是唯一拥有成熟的露天矿场景专用智能车载硬件的厂家，踏歌智行自研的车载硬件计算平台 M-box 等产品已通过多项车规级测试，及 3C 及入网认证。

露天矿无人运输整体解决方案旷谷，推动矿企无人化、智能化发展。通过车-地-云三端协同，实现由云端智能调度管理、4G/5G 车联网通信、智能路侧单元和车载智能终端组成的露天矿无人驾驶运输全栈式解决方案，推动矿企无人化、智能化升级，达到降本增效、安全环保的目的。“旷谷”解决方案由车载系统、地面系统、云控平台组成。系统以露天矿为主要 应用场景，基于车、地、云高效协同作业，为客户提供全栈式无人运输解决方案。旷谷系统已经在国家电投霍林河煤矿、中环协力鄂尔多斯永顺煤矿等大型露天煤矿进行了部署和应用，支持不同品牌型号的大型矿卡和宽体车，对煤矿车型多、工艺复杂、场地和路线变化频繁等特点具有良好的适应性。

矿用车主动防撞系统，采用先进的多源信息感知融合技术、V2X 通信技术、云端监视与大 数据分析技术实现矿用卡车的智能防撞、风险预警、驾驶行为评定等安全保障功能。该系统由车载系统和云端监控平台组成：车载系统包括视觉模块、毫米波雷达模块、C-V2X 通信及高精度定位模块、一体化制动执行控制模块和决策控制模块。车载系统能够为司机提供 360°车辆动态提示和前方碰撞预警，并在紧急情况下主动进行紧急刹停，可以降低矿区车辆碰撞风险。系统能够针对不同障碍物类型采取差异化决策机制，有效降低行业内普遍存在的频繁误报警和误刹车问题，使系统达到真正可用和易用。系统的核心硬件和传感器均满足车规级要求，具备高可靠和高安全性，能够应对矿区恶劣的环境条件和矿用车复杂的电磁环境干扰。（报告来源：未来智库）

矿用车主动防撞系统还具备以下优势：1）全方位安全防护及分级预警：能够规范四级驾驶行为，避免或减轻运输碰撞事故给客户造成的财产损失和人身伤害；2）模块化：安全模块设计可根据客户应用场景和需求配置不同级别功能模块，灵活满足客户多样化需求；3）易扩展性：系统软硬件接口丰富，易扩展，可根据客户需求扩展功能模块；4）兼容性：通信接口开放，可连接自由云平台，也可兼容第三方平台，避免重复投资。

云端智能监控平台能够收集并处理车端上传的海量感知信息和预警信息，基于大数据技术， 对矿卡的驾驶行为进行安全评估和风险预测，为用户提供前期预警、后期分析的全方位监控管理平台。同时，云平台具备高扩展性，预留与无人驾驶智能调度平台的接口，支持整合升级为无人驾驶运输系统，为矿区的整体智能化升级提供便利。

踏歌智行不断提升自主创新能力。自成立以来，踏歌智行先后联合北京航空航天大学、北方股份成立“北航-踏歌无人驾驶研究院”、“特种车辆无人运输技术工业和信息化部重点实验室”，成功申报国家重点研发计划《路车智能融合控制与安全保障关键技术及应用》，并设立北京经济技术开发区博士后科研工作站分站。同时踏歌智行协同众多国家级协会，参与20 余项矿区无人驾驶标准编写。目前公司已申请自动驾驶发明专利 90 余项，已获得发明专利授权约 50 项。通过一系列举措，踏歌智行不断增强技术创新的内在动力，包括车载控制器、电源管理模块、车载主机、各类电气连接器等在内的设备及元件，均通过中国计量院针对环境、电性能及电磁兼容性的车规级检测认证，其中车载主控制器通过了 3C 认证、入网认证。由踏歌智行自主设计开发的车载硬件计算平台 M-box，已完成了第三次大版本迭代，兼顾可靠性、可延展性与安全性，集成了 5G+C-V2X 通信，能够支持高性能并行计算、高安全决策控制。2022 年初，踏歌智行被授予北京市专精特新“小巨人”企业认证称号。

发展历程

踏歌智行成立于 2016 年，专注于矿用车无人驾驶技术研究、产品开发和无人矿山整体工程 化解决方案设计及实施。踏歌智行深耕于矿用车无人驾驶领域，为矿区场景进行无人驾驶算 法、平台、域控制器、线控控制器、线控底盘、远程遥控驾仓、四维仿真等全套研发，并实 现了无人驾驶关键技术、产品全栈自主可控。产品适配多种矿用车辆，为露天矿山提供安全、高效的无人运输技术服务，与多家公司合作签约以及达成战略合作，服务于矿业领域巨头。

服务于矿业领域巨头。2018 年与宝钢集团、北方股份、北航、中国移动、华为合作签约，共同开展“5G 网络条件下无人驾驶及操作的智慧矿山技术的开发及应用”项目，推进稀土露天矿（白云鄂博矿）矿区无人驾驶项目，并持续多年服务包钢集团白云鄂博矿区，完成数批次矿用卡车和相关设备的无人化部署并通过验收。2019 年，与国家电投霍林河露天煤业签署无人驾驶科技项目，该项目是我国首个公开招标的露天煤矿矿区无人驾驶项目，逐步实现露天煤矿绿色、安全、高效发展，促进矿山信息化系统化建设。与中环协力多次合作，在 2021 年签署 1.84 亿订单的矿山无人驾驶运输运营项目，开创矿山无人驾驶运输服务新形态。

据公司官网，经过近 4 年的打磨，踏歌智行“旷谷”系统完成了技术验证、硬件/方案的产品化和标准化过程，受到了各行业矿企的广泛欢迎，如煤炭行业的国家能源集团、国家电投、中煤集团，钢铁行业的包钢集团、首钢集团、河钢集团，有色金属行业的紫金矿业、江铜，水泥行业的海螺水泥、中国建材集团等，与主流的矿用车辆制造企业，如北方股份、同力重工、中国重汽、中车、徐工、一汽挚途等建立了深度合作关系。踏歌智行与上述企业，共同打造了一系列的矿区无人驾驶标杆项目，也成为无人驾驶商业化落地的优秀代表。

易控智驾

易控智驾是一家专注于矿用车无人驾驶技术的高新技术企业。易控智驾以运营切入真实场 景，形成了“调度指挥平台及配套调度中心、单车无人驾驶系统、网络通信系统、协同作业系统”四位一体的矿用无人驾驶运输运营落地应用体系。据公司官网，在商业化进程中，易控智驾与宽体车的头部企业同力重工、临工重机达成深度合作，并获得全球金属矿业龙头企业紫金矿业的战略投资，形成深度绑定。矿用自动驾驶整体解决方案，包括运营监控平台、自动驾驶系统、LTE-V2X 通信技术、矿车定制设计四大部分，能够适配多种车型。该系统搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车内网、车外网、车际网的链接，具备信息共享、复杂环境感知、智能化决策、自动化协同等控制功能，与智慧矿山和辅助设施组成的智能运输系统，实现安全、降本增效运输。

慧拓智能

慧拓智能的矿山智能驾驶解决方案采用平行架构的模式。慧拓智能自主研发出了由六大核心子系统组成的平行矿山操作系统——“愚公 YUGONG”，包括云端智能调度与管理系统、矿车无人驾驶系统、挖机协同作业管理系统、远程驾驶系统、无人运输仿真系统、V2X 车路协同感知系统，功能种类较为齐全，能够实现在多矿种、全场景下的适配。

伯镭科技

伯镭科技的矿山智能驾驶解决方案下设八个平行子系统，功能种类丰富。伯镭科技的解决方案中提供的功能几乎包含目前矿山智能驾驶市场中所有主流功能，功能种类较为完善。其中 V2E、V2I、V2N 三个协同系统都可归为 V2X 通信技术类的功能，即车对外界的信息交换，是智慧矿山运输系统的关键技术，也是目前普遍采用的主流功能。而无人机建模系统是伯镭科技具有的独家功能，系统通过将无人机自动飞行技术和倾斜摄影技术相结合，实现快速高效的露天矿区全自动三维建模，能够掌握矿区道路变化，为无人运输系统提供及时的决策辅助。

目前，从方案角度总体而言，我国主流矿山智能驾驶的产品功能与架构主要包括无人驾驶控制系统、远程遥控驾驶系统，用于监控管理与运筹规划线路的云端管理系统、协同交互与 V2X 车系统、实现与挖机、推土机等车辆一体化操控的车辆终端协同作业系统、用于仿真优化的运输仿真建模系统与 V2I 车路协同系统。从功能角度看，踏歌智行和伯镭科技包含全部以上七种主流系统，易控智驾、慧拓智能的功能也较为完善。值得注意的是，踏歌智行采取的车用系统高度集成化，分为“车”“地”“云”三个主系统，其中车载系统负责无人驾驶与车辆终端协同作业，地面系统包含车联网 V2X 系统、远程遥控、与车路协同系统，云端系统则负责运筹优化与监控管理、地图管理、数据与运维等。踏歌智行智能矿车高度集成化的系统分工明确，运作效率高，降低管理复杂度与成本，在系统产品架构上具有独特的竞争优势。

矿山智能驾驶：渗透率提升+技术发展+商业模式演进+场景拓展渗透率快速增长

我国矿山智能驾驶市场规模有望持续上升。据前瞻产业研究院，2020 年我国智能驾驶市场 规模为 1376 亿元，据甲子光年预测，2020 年我国矿区无人驾驶市场规模 1.51 亿元，对应 渗透率为 0.11%。未来，矿区智能驾驶凭借落地场景的优势，渗透率有望逐步提升，在智 能驾驶市场中有望率先落地。据甲子光年预测，2025 年矿区自动驾驶市场规模可达 238 亿 元，智能驾驶市场渗透率有望上升至 7.0%。

矿山智能驾驶：低碳化（电动化）与无人化相伴相生

低碳化是矿山运输的重要发展趋势。在全球“2030 碳达峰，2050-2060 碳中和”共识的推 动下，电动车在各行各业的应用可以推动碳中和目标的达成。2020 年 2 月，国家发改委等 八部委发文，指出要在 2025 年前实现无人化运输，推动绿色矿山的国家战略发展目标。矿 山有望成为 L4 级别自动驾驶的首个应用场景。自动驾驶可以提供一种稳定的行驶状态，能 降低能耗，低碳化为其必然发展方向。而矿山作业场景，有大量的空载上坡、重载下坡的应用场景，其能量转化特征非常适合电动方案应用；电动方案的普及亦会给无人驾驶方案的相关技术领域带来较大便利。（报告来源：未来智库）

关注矿山智能驾驶进入深水区的关键技术趋势

商业化运营期是一个漫长的过程，尽管当前矿区场景有望成为自动驾驶技术最快实现商业化落地的场景，且目前头部企业的商业化已经渐入佳境，相关的解决方案和产品也逐步进入了标准化、产品化的阶段，但在矿区智能驾驶应用的深化和普及化，仍有很长的路要走。矿区环境恶劣，高温、高寒、高湿、极高海拔、粉尘、雨雾多，振动冲击大、道路不规范、场景变化频繁等，都对技术方案带来较大挑战。

在真实作业场景下，行业需要快速提升相关方案的性能指标，实现对矿区作业场景更广泛的覆盖，实现安全员真正意义上的常态化下车，来确保相关方案真正意义上的安全、绿色与经济性，这必然会涉及相关技术的持续改进、新技术和跨界技术的采用。我们认为，以下技术领域，将是未来塑造和巩固竞争格局的关键点：

1）线控底盘技术，矿车体型巨大，重量更是数以百吨计，响应时延长，其车辆控制技术与 乘用车大相径庭，线控底盘与相关技术前瞻能力至关重要；

2）融合感知技术，矿区复杂恶劣的环境要求对视觉、激光雷达、毫米波雷达、红外雷达等 感知技术的深度融合，以及地、云协同的超视距感知技术的采用等；

3）云端与大数据技术，作为一个作业系统，云端的调度能力、服务能力，数据采集与处理 能力，对保障矿区全局作业的秩序与可持续性、方案的持续高效优化、实时掌握车辆多维运转状态、保障车辆的使用寿命与成本具有重要意义，并可基于此实现整个系统的“车地云一体化”以及实现车辆的“全生命周期运营”；

4）车载智能硬件设计技术，常规的乘用车方案、工控机方案在矿区环境下均难以保证其可 靠性和稳定性，业务深化过程中的高性能要求更需要转为矿区设计的智能硬件产品；

5）整车设计技术，随着无人驾驶发展，电动化与无驾驶舱矿用车辆的出现会是一个必然结 果，为更好与车厂协同，矿区无人驾驶方案商对车辆设计技术和新能源技术的理解应该有足够的深度，甚至具备整车设计能力。

商业模式的演进：运输运营异军突起，“运营+方案”共同引领趋势

无人运输运营市场的异军突起。前面提到了矿山智能驾驶有两种主要的商业模式，从发展角度看，“解决方案”模式对矿山智能驾驶行业的发展至关重要。方案的锤炼、产品的标准化都离不开该模式下，无人驾驶公司与头部矿企联合的努力，并在此过程中打造的一系列标杆性项目。未来，该模式很可能依然对方案性能的持续提升，新技术、新理念的使用具有重要意义。但面对庞大的矿用宽体车市场，以及未来数以千亿计的长尾矿山市场，以现阶段煤矿土石方无人运输运营服务为代表的运输运营模式可能将成为未来的一个核心模式之一：它有更庞大的市场空间、更加稳定可控的现金流，以及更高的进入门槛。

无人运输运营的先决条件：足够成熟的技术、足够广泛的生态、合理的团队结构和对业务实质的深刻理解

1）解决方案足够成熟。无人运输运营的核心价值在于安全性与经济性，它对差错的容忍度 更低。规模化执行无人运输运营项目，首要前提是服务方的解决方案，已经经过众多规模化应用项目的检验，达到足够的性能和稳定性，并且在无人运输运营领域经过（不计成本的）试错。

2）车辆的全生命周期管理能力。在收益固定的情况下，矿车运营阶段的维护与成本管理是 无人运输运营经济性的核心保障，只有具备矿用车辆全生命周期的管理能力，才能提升车辆使用寿命，降低车辆生命周期内的使用成本，提升运营项目利润空间。并以大量运营数据为前提，快速迭代解决方案，实现正向循环。

3）资深矿业人员的加盟。无人运输运营模式下，客户方人员的参与度几乎可以忽略。服务 企业自身必须有足够深入的行业 Know-how，团队中资深矿业人员的加盟必不可少，并以足 够合理的团队，跑通无人运输运营服务的经济模型，实现业务现金流的正向反转。

4）业务生态的打造。除技术维度所必需的上下游技术生态外，运营模式可能更考量服务企 业对业务生态的布局能力和共赢的商业思维。这里包括对业务开拓上下游、金融合作伙伴、 矿车后市场的合作伙伴，乃至矿车主机厂，都需要从运营维度重新思考合作模型。

矿区智能驾驶的场景扩展：矿种多元化、作业流的深度上下衔接

矿山智能驾驶有望逐步从露天矿区拓展到场栈半开放道路。目前矿山智能驾驶的应用场景受政策引导和企业安全、经济诉求，首先规模化应用于露天煤矿的全封闭采掘区域。随着无人驾驶技术的进一步成熟，相关方案有望推广到矿区半开放道路上的货物运输环节；并且这个过程已经在进行中。还可以改造挖掘机、推土机、指挥车等辅助设备，实现整个车队的自动化。

技术成熟后，有望发展为全过程自动化解决方案。当前国内企业在矿山智能驾驶方面专注于运输环节中的无人驾驶技术体系解决方案，但运输无人化是作业的重要环节，而非唯一环节。矿山智能驾驶与矿山作业的上下游链条衔接是不够充分的。未来，矿山无人化的特征将会是打通这些相关链条，比如从矿山智能驾驶单环节无人化，扩展到“车-皮带”联动的一栈式智能输送，从而构建全局性的无人化、自动化解决方案。这中间有技术方面的问题，也有矿山生态方面的挑战。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议）